Robotic tool-path optimizer

Kuka|prc 是一套grasshopper草蜢插件组件，使用户能够参数化地控制KUKA机器人。您可以为不同型号的机器人解决逆运动学问题，并通过设置预定义的工具路径来控制机器人臂，但如果在模拟过程中出现碰撞，您可能无法避免。

工具路径优化器组件的目标是通过围绕工具的旋转轴旋转工具来为给定的工具路径找到无碰撞的解决方案。该过程包括通过分析所有可能的工具路径和不同的旋转度数来打印轴向图，然后在此图中找到一组不含碰撞或奇异性的旋转。