Bengesht插件包含三组功能：
WebSocket / Grasshopper作为ROS节点： 这些Bengesht组件可以处理通过WebSocket协议与服务器的通信（发送/接收）。使用这些模块，Grasshopper可以插入基于ROS的并行进程（节点）网络中。RosBridge是一个ROS包，作为ROS端的WebSocket服务器。
- ***ROS.GH：***开发的开源解析器集合，用于简化生成RosBridge消息。
这些组件是在ITECH研究亭2016/17制造期间添加的，当时广泛使用Grasshopper解决几何问题和实时机器人路径规划。
HTTP服务器/草蜢插件的Web界面： 为了使Web应用程序与Grasshopper之间的通信成为可能，我开发了HTTP服务器组件。HTTP是一种双向协议，用于服务Web内容。可以从Web应用程序传递参数给Grasshopper脚本，并将结果发送回去。
*>您需要以管理员身份运行Rhino以启用此功能Bengesht在Github上
- ROS.GH在Github上
- ROS.GH在RobotWebTools上
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