TarsierTarsier 0.0.9.0

这个库的主要目的是为grasshopper草蜢插件添加在Rhino犀牛软件5中已经很明显的点云功能，其抱负是将点云视为另一种有用的数据类型，而不是一种外来类型。

它的次要目的是提供创建和流式传输点云的工具，使用常见的扫描技术（Kinect V1、V2和OpenNI2）。这是由于使用点云类所带来的速度提升成为可能的。例如，在标准机器上，来自Kinect V2的完整点云大约在10-20ms内发布，这对于大多数目的来说已经足够了。还实现了多线程KD-Tree，以允许非常快速的空间搜索。

这个项目的源代码、许可信息和完整包可以在https://bitbucket.org/camnewnham/tarsier找到。欢迎贡献和建议。

替代品

• Firefly提供了一套广泛的处理视觉和图像处理工具，包括Kinect流式传输。然而，在某些情况下，将流解释为点云更有用（而且通常更快！）。
• Volvox提供了一套广泛的处理点云的工具，如果传统使用是你的目标，它是非常功能齐全且高度推荐的。我愿意听取关于如何更好地协同工作的建议。

有关互操作性的一些说明在Wiki上有：https://bitbucket.org/camnewnham/tarsier/wiki/Interoperability

目前包含的组件有：

创建

• 构造点云：点、颜色和法线到点云。
• 解构图点云：点云到点、颜色和法线。
• 填充盒子：快速但粗糙地在盒子中生成点云。
• 填充网格：用点云填充网格的暴力方法。
• 填充网格表面：快速但粗糙地在网格表面填充点云。
• 随机向量：在随机方向生成向量。

显示

• 预览点云：以任意点大小预览点云。

修改

• 剪辑点云：使用盒子剪辑（包含）点云。
• 过滤点云：基于颜色值移除点云的一部分。
• 合并点云：将多个点云合并为一个。
• 点云子集：通过索引提取点云的子集。
• 体素化点云：用于合理化和减少点云的持久衰减网格。每个组件更新是一个刻度。

搜索

• 构造KDTree：构造一个KD-Tree。
• 采样KDTree：使用多线程采样KD-Tree（最近邻搜索）。
• 视野范围：将点列表减少到只包含在法向量指定角度内的点。

Tarsier Vision

• Kinect 1深度读取器：从Kinect V1流式传输（彩色）点云数据。
• Kinect 2深度读取器：从Kinect V2流式传输（彩色）点云数据。
• Kinect 2突发捕获：在短时间内以设备帧率捕获点云，允许您创建一个3D点云时间线。
• OpenNI2深度读取器：从OpenNI设备流式传输点云数据。