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Taco HIWIN 由 Shih-Yuan Wang, Yu-Ting Sheng, Florian Frank 开发
Taco 提供用户使用参数化编程和可视化 HIWIN 机器人的功能。当前主要特点包括：
流任务文件
读取机器人位置
自定义工具定义
自定义速度设置
自定义 HRB 命令
HIWIN RA620-1739 机器人定义
机器人模拟
安装方法：
1. 在 Grasshopper 中，选择文件 > 特殊文件夹 > 组件文件夹。保存 gha 和 dll 文件（hiwinGetPos, hiwinUpload, 和 HRSDK）到该文件夹。
2. 在 Grasshopper 中，选择文件 > 特殊文件夹 > 用户对象文件夹。保存 gha 文件（Inverse Kinematics Solver_HIWIN, HIWIN RA620-1739, Home_HIWIN, Flip TCP_HIWIN, Construct TCP_HIWIN, Tooldata Definition_HIWIN 和 RobotPosToPlane）到该文件夹。
3. 将附加路径 (...Grasshopper/Libraries) 添加到环境变量。
“使用 Taco 风险自负，因为它是免费软件。我们不对任何损害或伤害承担责任！上传前请仔细检查 HRB 代码。”
关于 HIWIN 机器人：
https://www.hiwin.tw/products/mar/multi_axis_robot_list.aspx
