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Taco HIWIN

Taco HIWIN 是一款可以让用户通过参数化编程和可视化来控制 HIWIN 机器人的插件。页面提供详细的安装教程和相关资源下载。

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Taco HIWIN 由 Shih-Yuan Wang, Yu-Ting Sheng, Florian Frank 开发

Taco 提供用户使用参数化编程和可视化 HIWIN 机器人的功能。当前主要特点包括：

流任务文件

读取机器人位置

自定义工具定义

自定义速度设置

自定义 HRB 命令

HIWIN RA620-1739 机器人定义

机器人模拟

安装方法：

  1. 在 Grasshopper 中，选择文件 > 特殊文件夹 > 组件文件夹。保存 gha 和 dll 文件（hiwinGetPos, hiwinUpload, 和 HRSDK）到该文件夹。

  2. 在 Grasshopper 中，选择文件 > 特殊文件夹 > 用户对象文件夹。保存 gha 文件（Inverse Kinematics Solver_HIWIN, HIWIN RA620-1739, Home_HIWIN, Flip TCP_HIWIN, Construct TCP_HIWIN, Tooldata Definition_HIWIN 和 RobotPosToPlane）到该文件夹。

  3. 将附加路径 (…Grasshopper/Libraries) 添加到环境变量。

“使用 Taco 风险自负，因为它是免费软件。我们不对任何损害或伤害承担责任！上传前请仔细检查 HRB 代码。”

关于 HIWIN 机器人：

https://www.hiwin.tw/products/mar/multi_axis_robot_list.aspx